基于昇腾的具身实时推理引擎系统

技术架构概览

本系统构建了一套完整的具身智能解决方案，跨多个底层硬件，可承载多类机械臂和本体，向上支持多例具身智能模型。 基于昇腾 310P 边缘计算芯片，通过 CANN 深度学习框架和 ATC 模型转换工具链， 实现了多种视觉-语言-动作（VLA）模型的高效部署。

系统支持从 PyTorch 动态图到昇腾静态图的自动转换，解决了 Autoregressive 和 Diffusion 模型在昇腾端侧平台上的部署难题。 通过算子重排、内存优化和混合精度等技术，在保证精度的同时实现了毫秒级推理延迟， 为机器人实时控制提供了可靠的国产算力底座。